Dehnungsmessstreifen als Sensoren für die Regelung der beweglichen Roboterhand ÖDIPUS

Der Aufsatz beschreibt das Gesamtprojekt, geht auf die Kraftregelung ein und befasst sich ausführlich mit Anordnung und Verschaltung der DMS auf den Gliedern.

Unter dem Namen ÖDIPUS wurde für eine Roboterhand ein universeller Zweifingergreifer mit vier unabhängigen Freiheitsgraden entwickelt. Der Greifer ist mit vier Lagerregelkreisen und Positionserfassung ausgerüstet.

Zwei aus Dehnungsmessstreifenschaltungen bestehende Aufnehmersysteme an den ersten Gliedern des Greifers bestimmen Richtung, Betrag und Angriffspunkt der aufgebrachten Kraft. Daraus ermittelt das System die ideale Greifkraft und erzeugt diese über das Regelsystem. Dabei sind auch Operationen wie Nachregelung der Greifkraft bei sich ändernder äußerer Kraft möglich.