Gli estensimetri quali sensori per controllare la manipolazione della mano del robot OEDIPUS

Questo articolo descrive il progetto completo, compreso il controllo della forza e fornisce i dettagli sulla disposizione ed il cablaggio degli estensimetri sugli elementi.

OEDIPUS è il nome dato ad un progetto per sviluppare una pinza universale a due dita per la mano di un robot, con quattro gradi indipendenti di libertà di movimento. La pinza è dotata di quattro circuiti di controllo della posizione ed un sistema di controllo della forza.

Due sistemi trasduttori ad estensimetri nei primi elementi della pinza determinano la direzione, magnitudine e punto di applicazione della forza esercitata. Da questi, il sistema deriva quindi la forza di presa ideale che viene poi applicata dal sistema di controllo. Sono anche possibili operazioni come il tracciamento della forza di presa per cambiare le forze esterne.