‘OEDIPUS’ 프로젝트에서 로봇 팔 조작 제어를 위한 센서인 스트레인 게이지.

이 기사는 힘 제어를 포함하여, 각각의 요소에 스트레인 게이지의 배열 및 선 연결에 관해 서술 하고 있습니다.

‘OEDIPUS’는 움직임의 4개의 독립 자유도(degrees of freedom)를 가진 만능의 두-손가락 쥐는 방식의 로봇 손을 개발하는 프로젝트의 이름입니다. 이 쥐는 방식은 4개의 위치 제어 회로 및 힘 제어 시스템이 장착되어 있습니다.

쥐는 손의 첫 번째 요소 상에 두 개의 스트레인 게이지 트랜스두서 시스템은 적용된 힘의 방향, 양 및 위치를 결정합니다. 이것으로부터, 시스템은 제어 시스템을 통해 적용된 이상적인 쥐는 힘을 구동합니다. 외부 힘을 변화시키는 쥐는 힘의 추적이 또한 가능합니다.